14 - 输出控制:电机输出

电机输出是车轮的动力来源,智能车的控制最后都要落实到电机输出。
参考 http://feichashao.com/ftm/

输出到电机的电压是不变的(12V),要控制输出动力大小,就要控制占空比的大小。
占空比越大,动力输出越大。(可以当作是线性的)

对于平衡直立车,输出动力的大小应该是 直立控制量+速度控制量+方向控制量 的叠加,而且左右轮各自的量是不一样的。
获得了直立速度方向控制量的总和,就可以输出到电机上了。
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RHEL6: Samba的简单配置

Samba可以让Linux主机和Windows主机互相共享资源(文件、打印机)。
下面是在RHEL6的实验过程。

参考文档

http://linux.vbird.org/linux_server/0370samba.php


实验环境&实验内容

两台虚拟机,操作系统为RHEL6.5;
虚拟机1用作共享文件,虚拟机2尝试挂载虚拟机1共享的目录。
虚拟机1的IP是192.168.122.50;
虚拟机2的IP是192.168.122.60;


安装所需软件

[root@vserver1 ~]# yum install samba samba-client samba-common
[root@vserver1 ~]# chkconfig smb on
[root@vserver1 ~]# chkconfig nmb on

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RHEL和Ubuntu清理/tmp目录的机制

某天,我在Ubuntu的/tmp目录下呕了150+行代码,第二天兴高采烈开机打算继续往下写时,发现...文件消失了!
为了让这段代码死得明明白白,稍微看了下RHEL和Ubuntu是怎样自动清理/tmp目录的。

注: 除非文件真的一点都不重要,否则别放在/tmp目录下啊!

RHEL6

在RHEL6中,系统每天会自动检查/tmp目录下的文件,如果超过30天没有Access/Write/Modify(atime,ctime,mtime,取三个时间的最大值,如果这个最大值超过30天则删除)。
这是由一个Daily Cron Job来完成的,脚本在 /etc/cron.daily/tmpwatch 。

[root@host ~]# cat /etc/cron.daily/tmpwatch 
#! /bin/sh
flags=-umc
/usr/sbin/tmpwatch "$flags" -x /tmp/.X11-unix -x /tmp/.XIM-unix \
	-x /tmp/.font-unix -x /tmp/.ICE-unix -x /tmp/.Test-unix \
	-X '/tmp/hsperfdata_*' 10d /tmp
/usr/sbin/tmpwatch "$flags" 30d /var/tmp
for d in /var/{cache/man,catman}/{cat?,X11R6/cat?,local/cat?}; do
    if [ -d "$d" ]; then
	/usr/sbin/tmpwatch "$flags" -f 30d "$d"
    fi
done

脚本通过调用一个tmpwatch的程序来执行清理工作。
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