11 - 读取传感器：加速度计、陀螺仪

平衡直立车要想保证直立，得知当前角度和角速度尤为重要；
加速度计常用两种：数字加速度计和模拟加速度计；
数字加速度计一般通过I2C来传送数据，模拟加速度计直接给出电压读数；
模拟加速度计使用较为简单，而且读取速度和精度基本能满足平衡直立车的需求；
数字加速度计可以进行丰富的配置，获得更加理想的数据而不耗费单片机过多资源。
陀螺仪用来测量角速度。这里用的是模拟陀螺仪，直接用ADC读数。

计算角度的方法

牛顿老人家说过： F = ma； 加速度计能测量加速度a，从而可以得知测量方向上所受的重力分量；
accelerometer
测出小车前后水平放置时，加速度计的读数，可以得到±G的读数。小车行走时，加速度计的读数除以G的读数，就能得到角度值了。
具体请参考互补滤波算法：https://feichashao.com/balance_filter/

K60

K60用IIC读取数字加速度计。
详细的配置方法，请参考MMA8451文档。
这里的代码不是我写的(学长大大写的～)，所以我不能全贴出来，只好挑一些讲讲原理咯。

    I2C_init(MMA845xI2C);                                 //初始化I2C0
       
    MMA845x_WRITE_BYTE(CTRL_REG1,ASLP_RATE_20MS+DATA_RATE_5MS);	
    MMA845x_WRITE_BYTE(XYZ_DATA_CFG_REG, FULL_SCALE_2G); //设定测量范围为2G
    MMA845x_WRITE_BYTE(CTRL_REG1, ACTIVE_MASK);          //设为激活状态

就是这样，使用前要配置好参数。

读取读数可以这么干

u16 Get845xY_12bit(u8 N) 
{
    u32 tmp = 0;
    u8 i = 0;
    u16 ym = 0;
    u16 yl = 0;
    for(i = 0; i < N; i++)
    {
      ym = MMA845x_READ_BYTE(OUT_Y_MSB_REG); 
      yl = MMA845x_READ_BYTE(OUT_Y_LSB_REG);
      
      tmp += (   ((((ym<<8) & 0xFF00  ) |  (yl&0x00FF)) >> 4) & 0x0FFF);
    }
    tmp = tmp / N;
    return (u16)tmp;
}

由于陀螺仪存在温漂，所以启动的时候，要采集一次角速度为0的Base value。最后在小车启动后一秒再采集这个零偏值，因为刚启动的时候可能有抖动，会影响读数。
陀螺仪用ADC读数，所以第一步是初始化ADC，以后直接读AD即可。

//ENC 03 初始化  PE3
    adc_init(ENC_AD,ENC_X_CH);

读零偏值

void gyro_init()
{
  delayms(2000);
  gyro_stand_voltage = ad_ave(ENC_AD,ENC_X_CH,ADBITS,30);     //直立陀螺仪零偏置 12bits 2000 400
}

XS128

在XS128中，我们陀螺仪和加速度计都是用模拟的，所以配置ADC即可。
详细请参考， Chapter 10 Analog-to-Digital Converter, MC9S12XS256 Reference Manual.

直接AD读数就能获取角度和角速度啦。
void GetVoltage() //获得电压平均值
{
    char i;
    ulong temp_gyro=0,temp_acce=0;
    for(i=0;i<31;i++)//31次平均
    {
        temp_gyro += ReadATD(CHANNEL_GYRO);
        temp_acce += ReadATD(CHANNEL_ACCE); 
    }                        
    GYRO_Vol = temp_gyro/64.0;//参考电压4.96V,496/1023/31 = /64
    ACCE_Vol = temp_acce/64.0;       
}