在深入了解奇奇怪怪的传感器和算法之前，首先得有设计思路。
有思路，就有方向了。
控制思路：反馈控制，保持稳态
我认为，要让小车跑完全程，只需要保证它处于“稳态”。
下面的原版邮件讲述了“保持稳态”的思路。（故事发生在循环赛前一周，当时各种着急）
尊敬的组长大人：
为避免不必要的争论，提高调车效率，我就“稳态控制”发表个人看法。
希望你能认真看完。
控制的目的，是为了让车处于稳态。
在比赛中，我们需要的稳态是： 直立地，以一定速度，在赛道上行走。
在直立控制中，我们设置了小车的稳态角度 = 90°；
通过加速度计和陀螺仪，拟合出小车当前的角度(反馈)；
利用PD控制进行校正，保持当前角度处于稳态；
-> 达成直立目的
在速度控制中，设定小车的稳态速度 = 30wq；
通过编码器获得当前速度反馈；
利用PI控制使得当前速度保持稳态速度。
-> 达成“速度稳定”
在方向控制中，我们希望小车能一直处于赛道中；
保证小车能长期处于赛道中心，就能保证小车不出界；
摄像头的视野中线(窗口中线)，是小车当前的位置；
通过赛道信息提取出来的赛道中线，是小车的稳态位置；
所以，让小车往赛道中线靠拢，能使小车保持稳态；
在校内赛中，组长只使用了第一行作为反馈，可使小车不偏不倚地处于赛道中线；
现在使用大约5行，是以5行的距离为度量使之保持在赛道中间；
我废话那么多想表达的是，
摄像头视野中线作用巨大，它提供了小车当前的位置信息；
赛道中线的作用，相当于前面的"CAR_SPEED_SET"和"CAR_ANGLE_SET"，是小车稳态位置的标杆。
好，有控制思路了，接下来就该想车要怎样搭建了。
设计思路：传感器反馈，电机输出控制
小车制作可以分为三部分：机械、电路和程序。
机械是小车的手脚、程序是小车的大脑、电路是两者的粘合剂。
程序模块参考
这里以XS128的分块为例，后面的文章就按此讲。
main - 程序的总逻辑
Global - 全局变量，宏定义
Fun - 常用简单函数
printp - 串口格式字符串打印函数
MCUInit - 初始化函数
ENC03 - 陀螺仪模块
Timer - PIT中断服务函数
Control - 控制函数(闭环控制、图像处理等)
Motor - 电机控制
Camera - 摄像头采图控制
KEY - 键盘模块
DFlash - Flash存储模块
OLCD - 液晶屏模块