feichashao's Blog
1.鸟哥的Linux私房菜-DNS Server: http://linux.vbird.org/linux_server/0350dns.php
2.BIND-Documentation: https://kb.isc.org/article/AA-01031
3.RFC 1035 http://tools.ietf.org/html/rfc1035
4.RFC 1034 http://tools.ietf.org/html/rfc1034
[root@server1 ~]# yum install bind bind-chroot bind-utils
Bind的配置文件在/etc/named.conf和/var/named/中。
继续阅读“RHEL6: BIND DNS Server”
存储涉及好多好多东西，这里把软RAID,iSCSI,Multipath,LVM,SWAP都堆在一起，做个简单的综合实验。
参考文档已经说明的东西，这里就不重复讲述了。
1. 鸟哥的Linxu私房菜-LVM,Storage http://linux.vbird.org/linux_basic/0420quota.php
2. 鸟哥的Linxu私房菜-iSCSI http://linux.vbird.org/linux_server/0460iscsi.php
3. Redhat iSCSI文档 https://access.redhat.com/documentation/en-US/Red_Hat_Enterprise_Linux/6/html/Storage_Administration_Guide/ch-iscsi.html
4. Redhat Multipath文档 https://access.redhat.com/documentation/en-US/Red_Hat_Enterprise_Linux/6/html-single/DM_Multipath/
5. Redhat LVM文档 https://access.redhat.com/documentation/en-US/Red_Hat_Enterprise_Linux/6/html/Logical_Volume_Manager_Administration/
对于四轮车，只要电机的输出保持恒定，速度基本是恒定的。
但平衡直立车要控制直立，就算是原地不动，电机的输出每时每刻都在发生变化。
所以，要进行速度控制，获得当前小车的实际速度相当重要。
编码器有好多种，主要区别是单向双向，200线500线等不同精度，AB相输出，AZ相输出等区别。
其实对于平衡直立车，左右轮各一个200线的单向编码器就足够了。（大概100元一个）
200线的单向编码器，有一个A相输出，简单地说，就是轮子转一圈，就输出200个脉冲，也就是每转1/200圈，编码器就输出一个脉冲。
通过统计单位时间的脉冲，即可得到小车当前的行走速度。
K60有两个脉冲计数模块，够用。
XS128只有一个脉冲计数模块，需要在电路上另加一个加计数器(74LS系列即可)进行计数。
平衡直立车要想保证直立，得知当前角度和角速度尤为重要；
加速度计常用两种：数字加速度计和模拟加速度计；
数字加速度计一般通过I2C来传送数据，模拟加速度计直接给出电压读数；
模拟加速度计使用较为简单，而且读取速度和精度基本能满足平衡直立车的需求；
数字加速度计可以进行丰富的配置，获得更加理想的数据而不耗费单片机过多资源。
陀螺仪用来测量角速度。这里用的是模拟陀螺仪，直接用ADC读数。
牛顿老人家说过： F = ma； 加速度计能测量加速度a，从而可以得知测量方向上所受的重力分量；
测出小车前后水平放置时，加速度计的读数，可以得到±G的读数。小车行走时，加速度计的读数除以G的读数，就能得到角度值了。
具体请参考互补滤波算法：https://feichashao.com/balance_filter/
继续阅读“11 - 读取传感器：加速度计、陀螺仪”
前面讲到了各种中断。
PIT中断用于控制小车的直立速度角度；
EXTI中断用于处理摄像头的行场中断；
UART中断用于串口通信；
直立控制必须1ms进行一次计算，所以PIT中断一次都不能少；
摄像头的行场中断缺一不可，而且行场中断来了必须马上处理，处理过程不能暂停，否则图像会采集出错；
UART不要求马上反应，但需要处理每个请求；
那么问题来了，一个中断正在处理的时候，另一个中断来了，怎么办？
中断优先级的设置，可以让每个中断都得到处理，且能按照优先级进行中断嵌套。(优先级低的中断正在处理的时候，来了优先级高的中断，会先暂停优先级低的中断，执行完优先级高的中断后再继续进行处理。)
好消息是，在K60和XS128中设置中断优先级都不难。
继续阅读“10 - 中断：中断优先级”
1.鸟哥的Linux私房菜 http://linux.vbird.org/linux_server/0420squid.php
2.Squid文档 http://www.squid-cache.org/Versions/v3/3.1/cfgman/
3.https://access.redhat.com/documentation/en-US/Red_Hat_Enterprise_Linux/6/html/Managing_Confined_Services/chap-Managing_Confined_Services-Squid_Caching_Proxy.html
1. 物理机和虚拟机的操作系统为 RHEL6.5;物理机IP地址为192.168.122.1，虚拟机IP地址为192.168.122.108
2. 虚拟机作为squid server，物理机作为client;
3. 实验配置虚拟机为标准代理，让物理机可以通过代理浏览网页；
4. 配置squid，使得baidu不能被访问；
5. 将虚拟机配置成透明代理；
配置/etc/sysctl.conf,修改ipforward为1，启用物理机的路由功能。
# Controls IP packet forwarding net.ipv4.ip_forward = 1
更新kernel参数
[root@feichashao ~]# sysctl -p
确认虚拟机能连上外网。
ping -c3 www.baidu.com
PIT是个非常准的定时中断(相比delay函数来说)，说好的1ms触发一次中断就是1ms触发一次。
PIT是平衡直立车的灵魂，因为角度计算，速度计算，和方向控制都高度依赖于积分，而积分的“单位时间”5ms靠的就是PIT中断。
PIT中断的配置也很简单。设置好中断时间间隔(这里是1ms)，写好中断处理函数，就可以啦。
要注意的是，中断处理函数要尽可能简单，把复杂的工作留给主循环。
这里用野火的底层库，详情请参考《三天入门 Cortex-M4——Kinetis 系列》PIT 定时中断模块。
函数原型
调用示例
中断重定向
中断处理函数