feichashao's Blog
以下是几种系统无法启动的情况以及相应的解决方法。
如果启动能进入GRUB引导，但是系统启动的时候出现问题，可以通过修改GRUB的配置来查看启动的调试信息，定位到问题再进行解决。
1.系统启动时进入GRUB菜单；
2.按键盘上的'e'键，进入编辑模式；
3.选中kernel一项，按e编辑，删除最后的“rhgb quiet”，按enter保存，最后按b启动。
4.于是就看到系统启动过程中的调试信息了。(貌似直接启动系统，然后按Esc也能看到，不用搞这么复杂。)
继续阅读“RHEL6:修复启动过程”
DMA, Direct Memory Access. 设定后，无需CPU干预即可将外设数据读到RAM中去。
摄像头组需要不断读取图像到内存，DMA可以分担图像读取的操作，大大减少了CPU的负担，于是我们可以有更多资源处理其他事情。
DMA另一个好处是可以跟着摄像头的PCLK读取数据，图像不会有噪点。
坏消息是，XS128不带DMA功能，呵呵。
通过DMA读取图像的方法：
1. 初始化摄像头管脚输入方向，初始化DMA；
2. 场中断到来，允许行中断；
3. 行中断到来，开启DMA，让DMA读取一行的数据；
4. 关闭DMA，等待下一次行中断。
I2C是一种串行通信总线，维基百科有比较详细的介绍 http://zh.wikipedia.org/zh-cn/I%C2%B2C
它需要SDA和SCL两个接口来进行与外部硬件的通信。
我们用到的数字加速度计用的就I2C通信的，用I2C的好处是，它只占用2个管脚就可以读14bit精度的数据，且外部的电路自带了各种滤波，而AD转换要读取8bit就用掉8个管脚。
对I2C的工作方式，我的理解是，要用I2C读取外部硬件（比如数字加速度计），首先要向外部硬件发送“请求”，把要读取的寄存器地址请求过去，然后能得到相应的数据反馈。
本文将介绍K60(Freescale Kinetis K60)和XS128(Freescale S12XS128)的ADC用法。
K60使用了野火的12年版底层库，请参考《三天入门 Cortex-M4—Kinetis 系列 野火 Kinetics 开发板教程》。
XS128请参考飞思卡尔提供的Datasheet.
PWM模块产生脉冲，用于控制电机。通过改变其占空比，可以控制电机输出的大小。
脉冲计数(XS128的TIM)模块相当于一个计数器，可以对脉冲输入进行计数，用于测速编码器。
PWM输出和输入模块都不占用运算资源，只要配置好，它们就能自己工作。
K60的脉冲计数我忘了怎么做了，所以这里只提供XS128的方法。
本文将介绍K60(Freescale Kinetis K60)和XS128(Freescale S12XS128)的ADC用法。
K60使用了野火的12年版底层库，请参考《三天入门 Cortex-M4—Kinetis 系列 野火 Kinetics 开发板教程》。
XS128请参考飞思卡尔提供的Datasheet.
ADC可以将电压信号转换成数字信号。
你可以配置它的读取精度，我这里用10bits或12bits。
以K60为例，如果配置精度为10bits，那么它就将3.3V电压平均分成1024份，数字输出为0则代表0V，输出1024则代表5V，输出512则代表2.5V。
同样，使用ADC之前，要对它进行初始化。
继续阅读“3 - 输入/输出：ADC(模数转换)”
本文将介绍K60(Freescale Kinetis K60)和XS128(Freescale S12XS128)的GPIO用法。
K60使用了野火的12年版底层库，请参考《三天入门 Cortex-M4—Kinetis 系列 野火 Kinetics 开发板教程》。
GPIO是通用的输入输出口，你可以设定它的输入输出方向，进行相应的读写。
比如，控制LED灯，你需要设定LED对应管脚的GPIO为输出方向，然后程序中可以对这个管脚赋值从而控制其亮灭；
或者你要读取拨码开关的值，设置拨码对应的管脚为输入方向，程序中即可读取该管脚的电平。
在使用GPIO前，必须要进行初始化，声明输入输出方向。
参考了野火的例子，详见野火开发手册。
在深入了解奇奇怪怪的传感器和算法之前，首先得有设计思路。
有思路，就有方向了。
继续阅读“1 - 寻迹车的控制和设计思路”