平衡车直立算法：互补平衡滤波
——结合加速度计和陀螺仪的平衡解决方案
Adapted from Shane Colton, The Balance Filter.
翻译 + 改编 by肥叉烧
传感器
两轴加速度计
1. 用于测量“加速度”，但实际是测量单位质量上的受力。(F = ma，于是有a = F/m，牛顿就这么一说~)
2. 可用于测量重力，如上图，X轴的读数为0，Y轴的读数为-1g.
3. 可用于测量倾斜度：如上图，这时X轴和Y轴都有读数，通过简单的三角函数计算，就可以算得当前的倾斜度。(嗯，高中的我一定能轻松算出来~)
陀螺仪
1. 用于测量“角速度”(旋转的速度)。
2. 静止时读数为0.
3. 旋转时，读数是正数或者负数：与陀螺仪方向一致读数为正，否则为负。
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