本文将介绍K60(Freescale Kinetis K60)和XS128(Freescale S12XS128)的ADC用法。
K60使用了野火的12年版底层库，请参考《三天入门 Cortex-M4—Kinetis 系列 野火 Kinetics 开发板教程》。
XS128请参考飞思卡尔提供的Datasheet.
PWM模块产生脉冲，用于控制电机。通过改变其占空比，可以控制电机输出的大小。
脉冲计数(XS128的TIM)模块相当于一个计数器，可以对脉冲输入进行计数，用于测速编码器。
PWM输出和输入模块都不占用运算资源，只要配置好，它们就能自己工作。
K60的脉冲计数我忘了怎么做了，所以这里只提供XS128的方法。