7 - 输入/输出：UART(串口)

UART是单片机与计算机通信的重要工具，可以外接蓝牙模块进行通信，也可以通过有线连接usb进行通信。
通过有线usb连接计算机时，单片机上只需连接TX，RX，GND，一般不需要连接VCC。
单片机的底层库一般都自带了UART通信模块，激活对应管脚，设定好波特率即可在程序中调用。
波特率决定数据的传输速率，波特率越高传输越快。一般为了稳定，传简单的数据用9600就够；传图像的话，最好用115200或以上，节省时间。

K60

K60用的是野火的底层库，可以参考它的手册；

输出

输出的话，定义好输出端口和波特率就能用。

uart_init (UART1,19200);   //初始化 串口 1 波特率为 19200
uart_putchar (UART1,'F');   //发送一个字符'F'
uart_sendStr (UART1,"uart_str 函数发送数据");  //发送字符串

开启Uart输入中断

// isr.h
// 串口输入中断服务
#undef VECTOR_061
#define VECTOR_061 UART0_IRQHandler
extern void UART0_IRQHandler(void);
// main.c
// main() 函数内
//打开串口中断
UART_IRQ_EN(UART0);

中断处理

// isr.c

/**************************************
UART0_IRQHandler
串口中断处理函数
**************************************/

void UART0_IRQHandler(void)
{
  uint8 ch;
 // DisableInterrupts;    //关总中断 //注释掉，以允许其他中断进入

  //接收一个字节数据并回发
  ch=uartRecvChar (UART0);      //接收到一个数据
  uart0Printf("Input = %c\n",ch);

  // 根据不同的输入进行不同的操作
  switch(ch){
   
  case 'a':
    angle_adjust -= 0.01; gyro_integral = 0;
  break;
 
  case 'b':
    angle_adjust -= 0.1; gyro_integral = 0;
  break;
 
  case 'c':
    angle_adjust += 0.01; gyro_integral = 0;
  break;
 
  case 'd':
    angle_adjust -= 0.01; gyro_integral = 0;
  break;
 
  }
}

XS128

好久没接触这东西，忘得差不多了，也没有硬件给我测试。
详细原理和配置，请参考MC9S12XS256 Reference Manual 中的Chapter 14 Serial Communication Interface (S12SCIV5)

初始化

设定波特率，global.h可以加上宏定义。
定义的值是写入SCI波特率寄存器的值，可以用这个公式计算： SBR = SCI bus clock / (16 x SCI baud rate)

//80M BUSCLK
#define Baud_9600   521    //520.833
#define Baud_11200  446    //446.429
#define Baud_19200  260    //260.417
#define Baud_38400  130     //130.208
#define Baud_56000  89    //89.286
#define Baud_57600  86    //86.80
#define Baud_115200 43    //43.40

#define SCI_Baud     Baud_115200//设置baud 115200

程序启动时初始化

 void UART_Init(void)
{
    SCI1BD=SCI_Baud;
    SCI1CR2=0x2c;  //SCI控制寄存器2，启动中断，监听相应管脚。
}

输入中断

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 21  SCI1_ISR(void)
{    

  EnableInterrupts; //开启中断(允许其他优先级更高的中断嵌套)
   SCI1CR2_RIE=0;  // 关闭串口中断
   //此处为串口中断需要处理的事情

  tmp =uart_getkey(); // 获取中断的字符

    switch(tmp){
        case 'e':
            SendString("Speed=");
            CarSpeedSet+=100;
            SendInt((int)CarSpeedSet);
            SendString("\n");
        break;

        case 'f':
            SendString("Speed=");
        CarSpeedSet-=100;
            SendInt((int)CarSpeedSet);
            SendString("\n");
        break;

    }

    SCI1CR2_RIE = 1; //开启串口中断
    EnableInterrupts; //开启中断
}

输出

void uart_putchar(unsigned char ch)
{
    while(!(SCI1SR1&0x80)) ;     //keep waiting when not empty  
    SCI1DRL=ch;
}

Troubleshooting

1. 终端上看到接收到很多数据，但没有字符显示或者显示乱码。
检查收发波特率（Baud rate）是否匹配。
2. 通过UART向单片机发数据没有反应。
确认单片机开启了UART中断；
确认RX和TX没有接反(可以交换收发试试)；

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