平衡直立车要想保证直立，得知当前角度和角速度尤为重要；
加速度计常用两种：数字加速度计和模拟加速度计；
数字加速度计一般通过I2C来传送数据，模拟加速度计直接给出电压读数；
模拟加速度计使用较为简单，而且读取速度和精度基本能满足平衡直立车的需求；
数字加速度计可以进行丰富的配置，获得更加理想的数据而不耗费单片机过多资源。
陀螺仪用来测量角速度。这里用的是模拟陀螺仪，直接用ADC读数。
牛顿老人家说过： F = ma； 加速度计能测量加速度a，从而可以得知测量方向上所受的重力分量；
测出小车前后水平放置时，加速度计的读数，可以得到±G的读数。小车行走时，加速度计的读数除以G的读数，就能得到角度值了。
具体请参考互补滤波算法：https://feichashao.com/balance_filter/
（更多…）
前面讲到了各种中断。
PIT中断用于控制小车的直立速度角度；
EXTI中断用于处理摄像头的行场中断；
UART中断用于串口通信；
直立控制必须1ms进行一次计算，所以PIT中断一次都不能少；
摄像头的行场中断缺一不可，而且行场中断来了必须马上处理，处理过程不能暂停，否则图像会采集出错；
UART不要求马上反应，但需要处理每个请求；
那么问题来了，一个中断正在处理的时候，另一个中断来了，怎么办？
中断优先级的设置，可以让每个中断都得到处理，且能按照优先级进行中断嵌套。(优先级低的中断正在处理的时候，来了优先级高的中断，会先暂停优先级低的中断，执行完优先级高的中断后再继续进行处理。)
好消息是，在K60和XS128中设置中断优先级都不难。
（更多…）
1.鸟哥的Linux私房菜 http://linux.vbird.org/linux_server/0420squid.php
2.Squid文档 http://www.squid-cache.org/Versions/v3/3.1/cfgman/
3.https://access.redhat.com/documentation/en-US/Red_Hat_Enterprise_Linux/6/html/Managing_Confined_Services/chap-Managing_Confined_Services-Squid_Caching_Proxy.html
1. 物理机和虚拟机的操作系统为 RHEL6.5;物理机IP地址为192.168.122.1，虚拟机IP地址为192.168.122.108
2. 虚拟机作为squid server，物理机作为client;
3. 实验配置虚拟机为标准代理，让物理机可以通过代理浏览网页；
4. 配置squid，使得baidu不能被访问；
5. 将虚拟机配置成透明代理；
配置/etc/sysctl.conf,修改ipforward为1，启用物理机的路由功能。
# Controls IP packet forwarding net.ipv4.ip_forward = 1
更新kernel参数
[root@feichashao ~]# sysctl -p
确认虚拟机能连上外网。
ping -c3 www.baidu.com
PIT是个非常准的定时中断(相比delay函数来说)，说好的1ms触发一次中断就是1ms触发一次。
PIT是平衡直立车的灵魂，因为角度计算，速度计算，和方向控制都高度依赖于积分，而积分的“单位时间”5ms靠的就是PIT中断。
PIT中断的配置也很简单。设置好中断时间间隔(这里是1ms)，写好中断处理函数，就可以啦。
要注意的是，中断处理函数要尽可能简单，把复杂的工作留给主循环。
这里用野火的底层库，详情请参考《三天入门 Cortex-M4——Kinetis 系列》PIT 定时中断模块。
函数原型
[cc lang=”C”]
void pit_init(PITn,u32 cnt);
[/cc]
调用示例
[cc lang=”C”]
pit_init(PIT0,100000); //初始化 PIT0,定时 100000 个时钟周期
[/cc]
中断重定向
[cc lang=”C”]
#undef VECTOR_084
#define VECTOR_084 PIT0_IRQHandler //重新定义 84 号中断为 PIT0_IRQHandler 中断
extern void PIT0_IRQHandler(); //PIT0 定时中断服务函数
[/cc]
中断处理函数
[cc lang=”C”]
void PIT0_IRQHandler(void)
{
PIT_Flag_Clear(PIT0); //清中断标志位
// Do sth.
}
[/cc]
Apache httpd是应用最广的http服务器，它的基本安装配置也很简单。
1. httpd配置文档 http://httpd.apache.org/docs/2.2/configuring.html
2. 文档路径 http://httpd.apache.org/docs/2.2/urlmapping.html
3. 认证授权 http://httpd.apache.org/docs/2.2/howto/auth.html
4. 虚拟主机 http://httpd.apache.org/docs/2.2/vhosts/
5. 访问控制 http://httpd.apache.org/docs/2.2/howto/access.html
6. 鸟哥私房菜 http://linux.vbird.org/linux_server/0360apache.php
在虚拟机上搭建服务器，用物理机来访问；
1. 虚拟机和物理机均使用RHEL 6.5;
2. 虚拟机安装Apache HTTPD 2.2;
3. 虚拟机IP 192.168.122.108;
4. 物理机IP 192.168.122.1;
RHEL6.5的镜像自带了Apache httpd，推荐使用它。
[cc lang=”text”]
[root@server1 ~]# yum install httpd -y
[/cc]
完事了。
[cc lang=”text”]# vim /etc/sysconfig/iptables
-A INPUT -p TCP –dport 80 -j ACCEPT # 在Reject的条目前加上这一行
# /etc/init.d/iptables restart
[/cc]
[cc lang=”text”]
# setsebool -P httpd_can_network_connect=1
[/cc]
如果httpd的资料目录不是/var/www/html，那么需要修改该目录的selinux context.
[cc lang=”text”]
chcon -reference /var/www/html /httpd
[/cc]
无需修改配置，直接启动httpd，即可访问。
[cc lang=”text”]
[root@server1 ~]# /etc/init.d/httpd restart
[/cc]
在物理机上，在浏览器上输入虚拟机的IP地址192.168.122.108,即可看到测试页面。
要更改网页的内容，直接修改DocumentRoot目录下(/var/www/html)的内容即可。
在/var/www/html/下建立一个index.html文件.
[cc lang=”text”]
# vim /var/www/html/index.html
Hello World.
[/cc]
保存。
在物理机的浏览器上刷新一下页面，就能看到Hello World!字样啦。
（更多…）
EXTI外部中断可用来应付那些“出现时机不确定”的事件。比如说，按键，摄像头的行场中断，测速编码器的输入等。
例如，设定A1引脚上升沿能触发EXIT中断，A1连接一个按钮，按钮按下那瞬间，A1产生上升沿，触发中断，进行按钮事件的处理。
同样，K60使用野火的底层库，参考《三天入门 Cortex-M4》EXTI 外部 GPIO 中断例程。
函数原型
[cc lang=”C”]
void exti_init(PORTx, u8 n,exti_cfg);
[/cc]
调用例子
[cc lang=”C”]
void
exti_init(PORTA,17,rising_down);//下拉,上升沿触发中断
[/cc]
（更多…）
UART是单片机与计算机通信的重要工具，可以外接蓝牙模块进行通信，也可以通过有线连接usb进行通信。
通过有线usb连接计算机时，单片机上只需连接TX，RX，GND，一般不需要连接VCC。
单片机的底层库一般都自带了UART通信模块，激活对应管脚，设定好波特率即可在程序中调用。
波特率决定数据的传输速率，波特率越高传输越快。一般为了稳定，传简单的数据用9600就够；传图像的话，最好用115200或以上，节省时间。
K60用的是野火的底层库，可以参考它的手册；
输出的话，定义好输出端口和波特率就能用。
[cc lang=”C”]
uart_init (UART1,19200); //初始化 串口 1 波特率为 19200
uart_putchar (UART1,’F’); //发送一个字符’F’
uart_sendStr (UART1,”uart_str 函数发送数据”); //发送字符串
[/cc]
[cc lang=”C”]
// isr.h
// 串口输入中断服务
#undef VECTOR_061
#define VECTOR_061 UART0_IRQHandler
extern void UART0_IRQHandler(void);
[/cc]
[cc lang=”C”]
// main.c
// main() 函数内
//打开串口中断
UART_IRQ_EN(UART0);
[/cc]
（更多…）
本文记下常用的bash shell语法和命令，方便日后参考。
Bash Guide for Beginners
http://www.tldp.org/LDP/Bash-Beginners-Guide/html/
1. bash脚本要以
#!/bin/bash
开头。
2. ‘#’号后面的都是注释，如
# An example for bash comment. echo "hehe" # Print hehe to screen.
既然要回家，就找个地方中转一下吧。
我是个不诚实的孩子，这次的马尼拉中转计划出发前只告诉了舍友，母亲大人不知道。
北京 -> 马尼拉， 宿雾航空，4.5小时，含税535元；
马尼拉 -> 澳门， 亚洲航空，2小时，机票115元+机场税75元+餐食23元=213元；
总计748元。
宿雾在首都机场T2。
过安检，不让我进，之后我意识到，我走到国内出发那儿了….
拿着网上打印的登机牌到国际出发，出入境又表示，自己打印的不能用，要去柜台重新印一遍。幸好宿雾那柜台就寥寥几个人排着队。
每次都能遇见212登机口。
宿雾航空是屌丝界的佼佼者，航空界的硬座。
可能受我国外交部旅行警示的影响，上座率大概只有50%。
在爬升的过程中，有不少乘客各种走动和挪行李，真揪心啊。他们这么拼只为占一排空座躺着睡！
睡梦中，抵达了马尼拉。
（更多…）
通过bonding,可以将两块或多块网卡当作一块网卡使用，可用于提高性能或是冗余。
# yum install kernel-doc # vim /usr/share/doc/kernel-doc-2.6.32/Documentation/networking/bonding.txt