平衡直立车要想保证直立，得知当前角度和角速度尤为重要；
加速度计常用两种：数字加速度计和模拟加速度计；
数字加速度计一般通过I2C来传送数据，模拟加速度计直接给出电压读数；
模拟加速度计使用较为简单，而且读取速度和精度基本能满足平衡直立车的需求；
数字加速度计可以进行丰富的配置，获得更加理想的数据而不耗费单片机过多资源。
陀螺仪用来测量角速度。这里用的是模拟陀螺仪，直接用ADC读数。
计算角度的方法
牛顿老人家说过： F = ma； 加速度计能测量加速度a，从而可以得知测量方向上所受的重力分量；
测出小车前后水平放置时，加速度计的读数，可以得到±G的读数。小车行走时，加速度计的读数除以G的读数，就能得到角度值了。
具体请参考互补滤波算法：https://feichashao.com/balance_filter/
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