华北赛结束了。
没有进入决赛，长期为决赛准备的各种功能(急弯，人字弯，避障碍物，上下坡)没有了发威的时候，非常可惜。
8个月，从K60转到XS128，从速度与激情过档到Unlimited。
本文将对做车历程进行简单的检讨，总结经验与教训。
Contents
策略
缺少适应简单赛道的高速方案
华北赛预赛赛道相对简单，没错，对手们都跑得飞快，我们无缘决赛。
在赛前的一个月调试里，我们针对各种恶心路况进行过调试，得出了一套可以稳定通过几乎所有路况的方案，华北赛正是用的这套方案。
缺点很明显，方案是为所有路况而设的，速度也就被“最恶心路况”所限制了。而对于预赛的简单赛道，车大爷完全有能力以更高速度通过，只需要我们赛前调试几天就能出来方案。
如果要重来，在调车的时候，应该分路况单独调试，得出每种路宽的最大通过速度以及对应的参数。赛前一星期进行组合和调试，快速通过预赛赛道应该不成问题。
及时纠正：慢启动
预赛前一天晚上，队友意外从网上看到华东赛的预赛赛道，发现赛道刚起步就迎来急转弯，与我们平时调试的赛道有很大出入。我们原方案的启动加速过快，极可能在启动时就冲出赛道。
于是当天晚上就使劲改代码，解决了这个问题。(我当时在一边嚷嚷着：比赛前一天改代码很危险啊，没测试过的代码不能用啊！)
不过实话说，如果不改代码，可能真的预赛都跑不完。
所以说，“全面考虑比赛可能出现的情况”真的很重要。
硬件
硬件部分我基本没参与，只怪队友太强大了。
接线整洁好处无穷
速度与激情的小车，从刚开始就注意接线的整洁，可是慢慢到最后，接线就开始变混乱了。
无下限的车由两位心灵手巧的女生亲自操刀，自然接线就特别整洁。
整洁的接线由明显的好处：容易Debug，且基本不会接错。
中国人是有办法的
小车的电路和结构总会出现意想不到的问题，师傅名言“中国人是有办法的”，嗯，多想想，解决办法总会有的。
程序
控制理论知识欠缺
直立车比起四轮车，控制显得尤为重要。
速度与激情三人都在信通院，几乎没有接触过自动控制的相关理论。
Unlimited的两女同胞虽是自动化，但是大二还没学到相关的理论知识。
于是，后期遇到控制瓶颈的时候，只能依靠感觉调试，显得被动。
要做到正确、易读、效率高
正确、易读、效率高，程序的三大要素。
效率在单片机编程尤为重要，时间复杂度和空间复杂度都要省。
开个数组，RAM就没了。能省就省，能用char的不用int，能用int的不用float，最好还把一个char掰成8个bit来用。
大三上学期学的汇编，也算是对程序效率作出贡献了。
模块化
设计程序的时候，已经考虑过模块化。
基本上“人字弯识别”“人字弯转向”“避障碍物”“起跑线识别”都通过模块化与寻迹、控制分离开了。
但是后期加入的“起跑线停车”“启动加速”，与PIT联系太紧密，两者几乎糅合在一起，牵一发而动全身。程序设计的前期没有对“时间”相关的功能进行过模块化考虑，以致后面写代码“能用就行”，留下隐患。
测试、测试、测试
循环赛之前，文齐大人狠狠地教训我：有想法之后，要用上位机测啊！
曾经，我每次有了新想法(寻迹、方向输出等)，都会直接写进单片机，让小车跑。结果每次跑得都很恶心，然后心灰意冷否决一个想法。
其实通过上位机测试，比如测试100张图的输出，可以发现很多潜在的问题，解决这些问题之后，把程序写到小车里，就基本达到预期效果了。
所以在华北赛前的一个月，我每做一次改动，会起码用100张图来进行测试，虽然每次测试都很耗费时间，但总比小车出了状况再找问题要省事。
测试，测试，测试！
团队
靠谱的队友是成功的一半
大二就报名过智能车比赛，拉了一个对智能车根本不感兴趣的同学当队友，没多久就放弃了。
大三再次报名参加，由执行力超强的文齐当组长，倍感放心。
报名之初，另外一队友是经管院的女生，表示“对智能车有极大的兴趣，啥都可以学”。结果我都没见过她，她就说不参加了。
后来电路大神“师傅”加入了我们，电路问题No Problem，2天画好板子，半天焊好，电路出了问题给师傅打个电话总能快速解决。
我是个懒惰的人，不过做车的日子里，文齐大人几乎天天都早早把我弄醒，偷偷刷微博也总会把他逮住。
男女搭配 干活不累
文齐大人强大的执行力让我们走到循环赛。
结果还是被俩学妹赢了，伤心。
后来发现，几乎进入华北赛的队伍都有女生，嗯。
队伍间交流
北邮参加华北赛有两支队伍，但是两队之间的交流甚少，基本上是出了大问题才互相问。
缺乏交流，一定程度影响了两队的效率。
在循环赛之前，各队伍之间都是竞争关系，习惯了自己做自己的。后面虽然成了合作关系，但交流的习惯确实难培养起来。
心理
做车的痛苦远远大于成功的喜悦，要坚持混下去真考验能耐。
可执行的目标
有了大二放弃的阴影，大三报名时，我定下了一个目标：不管能不能赢得比赛，先做出一辆能跑完全程的小车。
试想，如果目标是“赢得校内赛”，我可能在第一次评测的时候就放弃了。从第一次评测，到校内热身赛，我们队都没有“赢得校内赛”的希望，甚至在校内赛也只是龟速前进。
“做出能跑完全程的小车”，设下这个可执行的目标，算是我最正确的决定之一。
爱拼才会赢
可能是我目标太低，“赢”这个字甚少出现于我脑海。
爱拼才会赢，文齐大人给我做了个好榜样。
评测，校内赛，循环赛的前一天晚上，文齐大人都抓我刷夜去了。
想赢就必须要争取，事实证明前一天晚上刷夜还是能出成果的。循环赛前一天刷夜，突然把速度翻了一倍，吓坏对手。
不弃疗就有希望
最后一个月，Unlimited将车的结构大改，代码也重新写了一遍。
无数次绝望到弃疗，又无数次互相打气重拾信心，终于好了。
啥，经历那么多才一个月时间？程序猿工资果然不是白发的....