北邮风物志·沙河篇

本文转自 http://bbs.byr.cn/#!article/Joke/683553 原作者 relief

为方便各位学习,把满满的知识点勾出来了...
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背景介绍:
10年前就说要落成的沙河校区,终于可能大概能在今年9月投入使用~
紧接着,学校发布了“关于征集沙河校区楼宇、道路名称活动的通知”。
于是,它被玩坏了......

/****** 正文如下 ******/

谨以此文,献给才思泉涌聪明伶俐,在通信计算机及相关领域奋斗不止的BYR。

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北邮建永二年,邮历五十九年,公元二零一四年,秋。

一列大巴车队疾驰在京藏高速上,车里满载着十七八岁,满面青葱一样颜色的年轻人。这些稚嫩的脸庞尚未被北国风沙蹂躏,光洁的皮下涌动着好奇与紧张的血液,泛出二极管一样的红光。“多像葱油面啊”,车前排穿着迎新志愿者T恤的两个学长和对视了一眼,加密的信息从他们的眼睛中穿过。车窗外,那片隐藏在西土城脚下的校园一闪而过。

车队很快驶过了沙河大桥,拐入一条岔路。领路的学长扭头看了看车后的学生们,不易察觉地叹了口气。然而多年的北邮生涯,早已让他在清嗓子的瞬间就把脸上的怜惜衰减到-80dBm,换上了专业的笑容。

“亲爱的同学们,我们即将抵达美丽的沙河校区,请携带好随身物品,礼貌有序下车。”

车队有条不紊地把这些新生放在一座宏伟的大门前,调头开向了宽敞的停车场——数据库。新生们扛着五颜六色的加长数据包,包头存着BUPT四个字符。各车的学长开始向新生们做学前教育:“前面这座城就是我们的沙河校区,又称‘拉格朗日方城’,刚才路过的沙河有一个更欧式的名字,叫‘柯溪’。”
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平衡车直立算法:互补平衡滤波

平衡车直立算法:互补平衡滤波
——结合加速度计和陀螺仪的平衡解决方案
Adapted from Shane Colton, The Balance Filter.
翻译 + 改编 by肥叉烧

图片1

传感器

两轴加速度计

1. 用于测量“加速度”,但实际是测量单位质量上的受力。(F = ma,于是有a = F/m,牛顿就这么一说~)
2. 可用于测量重力,如上图,X轴的读数为0,Y轴的读数为-1g.
3. 可用于测量倾斜度:如上图,这时X轴和Y轴都有读数,通过简单的三角函数计算,就可以算得当前的倾斜度。(嗯,高中的我一定能轻松算出来~)

陀螺仪

1. 用于测量“角速度”(旋转的速度)。
2. 静止时读数为0.
3. 旋转时,读数是正数或者负数:与陀螺仪方向一致读数为正,否则为负。
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