电机输出是车轮的动力来源，智能车的控制最后都要落实到电机输出。
参考 https://feichashao.com/ftm/
输出到电机的电压是不变的(12V)，要控制输出动力大小，就要控制占空比的大小。
占空比越大，动力输出越大。（可以当作是线性的）
对于平衡直立车，输出动力的大小应该是 直立控制量+速度控制量+方向控制量 的叠加，而且左右轮各自的量是不一样的。
获得了直立速度方向控制量的总和，就可以输出到电机上了。
继续阅读“14 - 输出控制：电机输出”
分类：飞思卡尔智能车 Freescale Intelligent Car
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13 - 读取传感器：数字摄像头
读取摄像头是高潮，运气好的话几行代码一调就出来，不幸的话，整一个多月发现摄像头原来是坏的orz...
时序关系
帧。 帧是一幅完整的图像。以我们所用的数字摄像头为例（型号我忘了），默认设置下1秒有30帧。
场。 一帧包含两个场，奇数场和偶数场。奇数场传送奇数行数据，偶数场传送偶数行数据。如果一帧(一副完整图片)有480行，那么奇数场和偶数场会各有240行，奇数场传第1,3,5....行，传完后到偶数场传2,4,6....行。奇数场和偶数场传送的是同一幅图像的不同行，对提取道路信息来说，只使用奇数场/偶数场的数据就足够了。每一场的开始，会出现一个场中断。
行。 如果一幅图像是640*480，那么一行就有640个像素点。 每一行的开始，会出现一个行中断。
继续阅读“13 - 读取传感器：数字摄像头”
12 - 读取传感器：编码器
对于四轮车，只要电机的输出保持恒定，速度基本是恒定的。
但平衡直立车要控制直立，就算是原地不动，电机的输出每时每刻都在发生变化。
所以，要进行速度控制，获得当前小车的实际速度相当重要。
编码器有好多种，主要区别是单向双向，200线500线等不同精度，AB相输出，AZ相输出等区别。
其实对于平衡直立车，左右轮各一个200线的单向编码器就足够了。（大概100元一个）
200线的单向编码器，有一个A相输出，简单地说，就是轮子转一圈，就输出200个脉冲，也就是每转1/200圈，编码器就输出一个脉冲。
通过统计单位时间的脉冲，即可得到小车当前的行走速度。
K60有两个脉冲计数模块，够用。
XS128只有一个脉冲计数模块，需要在电路上另加一个加计数器(74LS系列即可)进行计数。
11 - 读取传感器：加速度计、陀螺仪
平衡直立车要想保证直立，得知当前角度和角速度尤为重要；
加速度计常用两种：数字加速度计和模拟加速度计；
数字加速度计一般通过I2C来传送数据，模拟加速度计直接给出电压读数；
模拟加速度计使用较为简单，而且读取速度和精度基本能满足平衡直立车的需求；
数字加速度计可以进行丰富的配置，获得更加理想的数据而不耗费单片机过多资源。
陀螺仪用来测量角速度。这里用的是模拟陀螺仪，直接用ADC读数。
计算角度的方法
牛顿老人家说过： F = ma； 加速度计能测量加速度a，从而可以得知测量方向上所受的重力分量；
测出小车前后水平放置时，加速度计的读数，可以得到±G的读数。小车行走时，加速度计的读数除以G的读数，就能得到角度值了。
具体请参考互补滤波算法：https://feichashao.com/balance_filter/
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10 - 中断：中断优先级
前面讲到了各种中断。
PIT中断用于控制小车的直立速度角度；
EXTI中断用于处理摄像头的行场中断；
UART中断用于串口通信；
直立控制必须1ms进行一次计算，所以PIT中断一次都不能少；
摄像头的行场中断缺一不可，而且行场中断来了必须马上处理，处理过程不能暂停，否则图像会采集出错；
UART不要求马上反应，但需要处理每个请求；
那么问题来了，一个中断正在处理的时候，另一个中断来了，怎么办？
中断优先级的设置，可以让每个中断都得到处理，且能按照优先级进行中断嵌套。(优先级低的中断正在处理的时候，来了优先级高的中断，会先暂停优先级低的中断，执行完优先级高的中断后再继续进行处理。)
好消息是，在K60和XS128中设置中断优先级都不难。
继续阅读“10 - 中断：中断优先级”
9 - 中断：PIT定时中断
PIT是个非常准的定时中断(相比delay函数来说)，说好的1ms触发一次中断就是1ms触发一次。
PIT是平衡直立车的灵魂，因为角度计算，速度计算，和方向控制都高度依赖于积分，而积分的“单位时间”5ms靠的就是PIT中断。
PIT中断的配置也很简单。设置好中断时间间隔(这里是1ms)，写好中断处理函数，就可以啦。
要注意的是，中断处理函数要尽可能简单，把复杂的工作留给主循环。
K60
这里用野火的底层库，详情请参考《三天入门 Cortex-M4——Kinetis 系列》PIT 定时中断模块。
初始化
函数原型
void pit_init(PITn,u32 cnt);
调用示例
pit_init(PIT0,100000); //初始化 PIT0,定时 100000 个时钟周期
中断处理
中断重定向
#undef VECTOR_084
#define VECTOR_084 PIT0_IRQHandler //重新定义 84 号中断为 PIT0_IRQHandler 中断
extern void PIT0_IRQHandler(); //PIT0 定时中断服务函数
#define VECTOR_084 PIT0_IRQHandler //重新定义 84 号中断为 PIT0_IRQHandler 中断
extern void PIT0_IRQHandler(); //PIT0 定时中断服务函数
中断处理函数
void PIT0_IRQHandler(void)
{
PIT_Flag_Clear(PIT0); //清中断标志位
// Do sth.
}
{
PIT_Flag_Clear(PIT0); //清中断标志位
// Do sth.
}
8 - 中断：EXTI外部中断
EXTI外部中断可用来应付那些“出现时机不确定”的事件。比如说，按键，摄像头的行场中断，测速编码器的输入等。
例如，设定A1引脚上升沿能触发EXIT中断，A1连接一个按钮，按钮按下那瞬间，A1产生上升沿，触发中断，进行按钮事件的处理。
K60
同样，K60使用野火的底层库，参考《三天入门 Cortex-M4》EXTI 外部 GPIO 中断例程。
初始化
函数原型
void exti_init(PORTx, u8 n,exti_cfg);
调用例子
void
exti_init(PORTA,17,rising_down);//下拉,上升沿触发中断
exti_init(PORTA,17,rising_down);//下拉,上升沿触发中断